Controlando um moto DC por PWM usando kit ez430-rf2500

Faz parte de um pequeno projeto para controlar o motor DC da pololu, detalhes em:

http://www.esd-talk.com/2011/09/ez430-gerando-meu-pwm-para-o-motor.html

Arquivo do projeto no Code Composer Studio v4.5

Link pendente (procurando um repositório onde colocar)

Assunto: Codigo fonte (copie e cole) Ter Jun 05, 2012 8:28 pm

Uma forma bem simples de postar o código, mas como é bem pequeno fica tranquilo. Basta criar um projeto no CC studio v4.5 ou superior, configurar seu PWM seguindo a pinagem indicada no blog e usar o codigo abaixo que também recebe comandos via UART deixando a placa ligada no micro e usando o hyperterminal para enviar comandos.

Código:: /*
* ======== Standard MSP430 includes ========
*/
#include <msp430.h>

/*
* ======== Grace related includes ========
*/
#include <ti/mcu/msp430/csl/CSL.h>

/*
* ======== main ========
*/
/*
* MOTOR HW DEFS
*/
//P3.1 connected to M1 in2
#define M1_PWM_100 TBCCR0 //obtem o valor maximo para o registrador ou seja 100%
// para o motor DC da pololu usei 51 gerando uma freq de 10kHz
// para o stepper driver foi para 17501 gerando uma freq de 28.6Hz
#define M1_FW P3OUT |= 0x02; TBCCR2 = M1_PWM_100 - TBCCR2
#define M1_BW P3OUT &= ~0x02; TBCCR2 = M1_PWM_100 - TBCCR2
#define M1_ST P3OUT &= ~0x02; TBCCR2 = 0 //stop
#define M1_HALF P3OUT &= ~0x02; TBCCR2 = M1_PWM_100/2

long g_ldivider = 0;

typedef enum{
E_IDLE,
E_LED,
E_PWM
}EMSTATE;

typedef struct{
EMSTATE state;
unsigned char rx_buf;
unsigned char tx_avaliabe;
unsigned char tx_buf;
}SMACHINE;

SMACHINE g_sRX_machine;

int main(int argc, char *argv[])
{
CSL_init(); // Activate Grace-generated configuration
__enable_interrupt(); // Set global interrupt enable

// >>>>> Fill-in user code here <<<<<
P1OUT |= 0x01;
P1OUT |= 0x02;
//M1_ST;
M1_HALF;
//M1_FW;
//TBCCR2 = 30;

_BIS_SR(LPM0_bits + GIE);
}

void RX_Machine_execute(void)
{
switch(g_sRX_machine.state)
{
   case E_IDLE:
      if((g_sRX_machine.rx_buf == 'l') || (g_sRX_machine.rx_buf == 'L'))
      {
         g_sRX_machine.rx_buf = 0;
         g_sRX_machine.state = E_LED;
      }
      else if((g_sRX_machine.rx_buf == 'p') || (g_sRX_machine.rx_buf == 'P'))
      {
         g_sRX_machine.rx_buf = 0;
         g_sRX_machine.state = E_PWM;
      }
      else if(g_sRX_machine.rx_buf == '+')
      {
         g_sRX_machine.rx_buf = 0;
         TBCCR2++;
      }
      else if(g_sRX_machine.rx_buf == '-')
      {
         g_sRX_machine.rx_buf = 0;
         TBCCR2--;
      }
      else if(g_sRX_machine.rx_buf == ',')
      {
         g_sRX_machine.rx_buf = 0;
         M1_FW;
      }
      else if(g_sRX_machine.rx_buf == '.')
      {
         g_sRX_machine.rx_buf = 0;
         M1_BW;
      }
      else if(g_sRX_machine.rx_buf == '*')
      {
         g_sRX_machine.rx_buf = 0;
         M1_ST;
      }
   break;
   case E_LED:
      P1OUT ^= 0x02;
      g_sRX_machine.tx_buf = P1OUT;
      g_sRX_machine.tx_avaliabe = 0xAC;
      g_sRX_machine.state = E_IDLE;
   break;
   case E_PWM:
      switch(g_sRX_machine.rx_buf)
      {
         case '1': TBCCR2 = 0;    g_sRX_machine.rx_buf = 0; g_sRX_machine.state = E_IDLE; break;
         case '2': TBCCR2 = 25;    g_sRX_machine.rx_buf = 0; g_sRX_machine.state = E_IDLE; break;
         case '3': TBCCR2 = 45;    g_sRX_machine.rx_buf = 0; g_sRX_machine.state = E_IDLE; break;
         case '4': TBCCR2 = 55;    g_sRX_machine.rx_buf = 0; g_sRX_machine.state = E_IDLE; break;
         case '5': TBCCR2 = M1_PWM_100; g_sRX_machine.rx_buf = 0; g_sRX_machine.state = E_IDLE; break;
         case '+': TBCCR2++;    g_sRX_machine.rx_buf = 0; g_sRX_machine.state = E_IDLE; break;
         case '-': TBCCR2--;    g_sRX_machine.rx_buf = 0; g_sRX_machine.state = E_IDLE; break;
      }
   break;
   default:
      g_sRX_machine.rx_buf = 0;
      g_sRX_machine.state = E_IDLE;
}
}

void Timer_A3_ISR(void)
{
if(g_ldivider++ > 4)
{
   g_ldivider = 0;
}

RX_Machine_execute();
if(g_sRX_machine.tx_avaliabe == 0xAC)
{
   UCA0TXBUF = g_sRX_machine.tx_buf;
   g_sRX_machine.tx_avaliabe = 0;
}
}

void UART_RX_ISR(void)
{
P1OUT ^= 0x01;
g_sRX_machine.rx_buf = UCA0RXBUF;
IFG2 &= ~(UCA0RXIFG);
}